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原因分析：現場串軸故障由輸入軸串動表示。造成串軸的原因主要有兩個：

a.因斷齒導致輸入軸失去軸向約束而發生串軸；

b.這是由于機器人減速電機中間軸上的從動齒輪和軸緊固不良造成的。在實際傳動中，由于從動齒輪與中間軸之間的過剩不足，從動齒輪與中間軸相對，導致輸入軸的軸向串聯。

所以，過盈量不足是減速電機質量串軸的主要原因。此外，減速電機質量的轉向也對串軸有一定的影響。

c.齒輪加工偏轉導致串軸。中間軸上的從動齒輪加工偏轉可導致串軸。齒輪加工定位在外圓和端面上，齒輪裝配定位在內孔上。有時內孔與外圓不同心，或內孔與端面不垂直，會使加工后的齒輪與內孔中心線發生偏轉。這種傾斜的人字形齒輪與中線所在的平面不垂直于軸。當齒輪旋轉一周時，中線上的某個點將發生一次軸向往復串，迫使輸入軸向往復串一次。

d.齒輪螺旋角誤差導致串軸。由于實際螺旋角的誤差，中間軸和輸出軸的兩半從移動人字齒輪，會改變機器人減速電機人字齒輪對中線，導致串軸。

e.齒厚誤差、齒面磨損不均、過早磨損、齒背變形等都會導致齒背變形。

在實際傳動中，由于兩個從動齒輪的偏轉程度不同，對于輸入軸而言，軸向串聯是中間軸上兩個從動齒輪不同偏轉程度綜合作用的結果。此外，由于齒輪加工的偏轉，輸出軸上的從動齒輪也會導致串聯運動，但由于輸出軸在軸向上是固定的，因此迫使中間軸移動，然后迫使輸入軸串聯運動。

解決方案：提高齒輪的強度、機器人減速電機齒輪的制造精度，降低齒輪和軸的粗糙度值。為了提高從動齒輪和軸的安裝精度和緊固性，最重要的是實現合理的過剩配合。