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1. 旋轉減速電機轉矩控制：轉矩控制方法是通過外界控制bai設置電機軸對外導出轉矩大小的模擬量輸入或直接地址取值。

2. 旋轉減速電機位置控制：位置控制方法通常通過外部輸入脈沖的次數來決定旋轉速度，并通過脈沖的數量來決定旋轉的視角。一些伺服可以通過通信直接測量速度和位移。

3. 旋轉減速電機速度方式:旋轉速度可以通過模擬量的輸入或脈沖的次數來控制，旋轉速度可以通過上控裝置的外環控制PID控制時也可以定位速度模式，但必須將電機的位置信號或直接負載的位置信號反饋給上位進行計算。

位置模式也支持直接負載外環檢查位置信號。此時，旋轉減速電機軸端編碼器只檢查電機轉速，位置信號由直接最終負載端檢測裝置帶來。其優點是可以減少中間傳動過程中的偏差，提高整個系統的定位精度。