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旋轉減速電機一般由三個環控制，旋轉減速電機的三環為三個閉環負反饋PID調節系統。

旋轉減速電機最里的PID環是電流環，完全在伺服驅動內部進行。通過霍爾設備檢查驅動器各相的導出電流，并設置負反饋電流PID調整，使旋轉減速電機導出電流盡可能接近等于設定電流，電流環控制電機轉距，因此驅動器計算最小，動態響應最快。