日期：2022-11-22 14:55:41瀏覽量：59027
伺服系統（servomechanism）它是一種自動控制系統，可以隨輸入目標（或給定值）的變化而導出被控量。
伺服主要依靠脈沖定位，基本可以理解，旋轉減速電機接收脈沖，將轉動脈沖對應的視角，從而實現位移，因為旋轉減速電機本身具有脈沖功能，所以旋轉減速電機每個角度，都會發出相應數量的脈沖，因此，與旋轉減速電機接收的脈沖形成呼應，或閉環，系統會知道給旋轉減速電機發送多少脈沖，同時接收多少脈沖，從而準確控制電機的旋轉，實現準確定位，可達到0.001mm。
直流旋轉減速電機分為刷式和無刷式電機。
刷電機成本低，結構簡單，啟動扭矩大，調速范圍廣，控制方便，需要維護，但維護方便（碳刷），產生干擾信號，對使用環境有要求，一般用于成本敏感的一般工業和民用場所。
無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣性小，扭矩平穩，旋轉平穩，控制復雜，智能化，電子換相方式靈活，方波或正弦波換相，電機免維護，高效節能，電磁輻射小，溫升低，使用壽命長，適環境。
交流旋轉減速電機也是無刷電機，分為同步電機和異步電機。目前，同步電機一般用于運動控制，功率范圍大，功率能大，慣性大，最高速度低，速度隨功率的增加而降低，適用于低速平穩運行場所。
旋轉減速電機內部的轉子為永磁鐵，驅動器控制U/V/W三相電產生磁場，轉子在磁場的作用下旋轉。同時，電機的編碼器將反饋信號傳輸給驅動器，將反饋值與目標值進行比較，從而調整轉子旋轉的視角。旋轉減速電機的精度取決于編碼器的精度（線數）。
第二環是速度環，通過檢測到的電機編碼器信號進行負反饋PID調整，它環內PID導出直接是電流環的設置，所以速度環控制包括速度環和電流環，也就是說，任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的基礎，在速度和位置控制的同時，系統也實際控制電流（距離）以實現相應的速度和位置控制。
第三環是位置環，它是一個非常外環，可以在驅動器和電機編碼器之間建造，也可以在外部控制器、電機編碼器或最終負荷之間建造，這應該根據實際情況來確定。由于位置控制環的內部導出是速度環的設置，系統在位置控制模式下計算了所有三個環，系統計算量最大，動態響應速度最慢。
