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微型排桿減速電機可簡單分為有刷電機與無刷減速電機，兩種電機結構基本相同，區別于換向方式與控制方式不同，在成本方面無刷排桿減速電機要高很多。

有刷排桿減速電機可分為永磁排桿減速電機，如稀土永磁直流電動機、鐵氧體永磁直流電動機和鋁鎳鈷永磁直流電動機等、電磁排桿減速電機，如串勵直流電動機、并勵直流電動機、他勵直流電動機和復勵直流電動機。

按照供電方式的不同，無刷排桿減速電機又可以分為：方波無刷直流電動機，其反電勢波形和供電電流波形都是矩形波，又稱為矩形波永磁同步電動機；正弦波無刷直流電動機，其反電勢波形和供電電流波形均為正弦波。