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按照傳動類型可分為齒輪減速電機、蝸桿減速電機和行星齒輪減速電機；

按照傳動級數不同可分為單級和多級減速電機；

按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速電機、圓錐齒輪減速電機和圓錐－圓柱齒輪減速電機；

按照傳動的布置形式又可分為展開式減速電機、分流式減速電機和同軸式減速電機。

按照驅動電機可分為直流減速機、步進減速機、空心杯減速機、伺服減速機等。