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顯示了蝸輪蝸桿減速機臺達與伺服電機車輛在路面與輪胎之間的摩擦系數u很小的情況下，從完全停止到快速啟動時驅動輪的速度變化。左右輪表現出幾乎相同的行為；因此，只顯示了左后輪的行為。應用蝸輪蝸桿減速機臺達與伺服電機滑移率控制，車輪啟動后立即滑移，然后充分控制輪胎轉動跟隨目標值。

此外，為了驗證添加Y-TCS對蝸輪蝸桿減速機臺達與伺服電機滑移率控制的效果，我們在左/右車輪u值不同的摩擦路面上進行了從完全停止開始的快速啟動試驗。

試驗結果所示。在本次測試中，轉向角保持在O度(直線)，加速踏板踩到最大。如圖11所示，有了Y-TCS后，與沒有Y-TCS相比，偏離目標路線的距離減小到小于1/2。說明在低摩擦路面行駛時，根據車輛姿態擾動進行左右驅動力協調控制，可以提高轉向穩定性。

低摩擦系數路面測試圖

不同摩擦系數路面測試圖

測試車輛在不同摩擦系數路面測試圖

結論

本文介紹了所研制的二電機板載驅動系統的結構和性能。通過該系統實現左右輪獨立驅動，既能提高車輛的轉彎性能，又能提高車輛的行駛穩定性。