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r系列減速電機的傳動機構是齒輪，其結構簡圖不需要繪制。這很簡單。想象一下，有一個大的和一個小的兩個圓，兩個圓是同心的。兩個圓之間的環形部分有另外三個小圓。在所有圓圈中，Z大的一個是內齒環，其他四個小圓是齒輪伺服電機驅動減速器的太陽輪，然后驅動支撐在內齒環上的行星輪。行星輪通過其與外齒環的嚙合傳動來驅動與外齒環連接的輸出軸，從而達到減速的目的

r系列減速電機具有結構緊湊、回程間隙小、精度高、使用壽命長、額定輸出扭矩大等優點。但是價格稍微貴一點。

蝸桿減速器的主要特點是具有反向自鎖功能，減速比大，輸入軸和輸出軸不在同一軸或同一平面上。但一般體積較大，傳輸效率不高，精度不高。