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硬件和同步方法確定后，我們需要決定減速電機安裝方式在哪里執行控制指令。常見的系統結構有兩種，即單節點控制(將控制指令集中在一臺設備上)和多節點控制(將控制指令分散到每個節點)。

第一種單節點控制方法可以通過一個中央控制系統來實現，例如，帶有運動控制卡的IPC，這種系統很容易設置和構建，但在擴展性方面有局限性，如PCI插槽數量的限制。第二種多節點控制方法需要使用多套減速電機安裝方式智能驅動器，如鳴志STF系列，驅動器負責運行低級控制指令，如扭矩或速度控制指令。這種多節點控制方法唯一的限制就是減速電機安裝方式只能通過通信總線來構建。鳴志EtherCAT智能驅動器的菊花鏈結構就是這種系統結構的典型案例。