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混合式減速機直聯電機:減速機直聯電機結合了反應式和永磁式的優點。它的定子上有多相繞組，轉子上有永磁材料，轉子和定子上有多顆小齒，以提高步矩精度。減速機直聯電機特點是輸出扭矩大，動態性能好，步距小，但結構復雜，成本相對較高。

減速機直聯電機相數：產生不同的對極N、激磁線圈對數S磁場。一般用m表示。