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2．1 蝸蝸輪蝸桿直流減速電機體

蝸輪蝸桿直流減速電機在電磁結構上與有刷DC電機基本相同，但其電樞繞組放置在定子上。轉子的重量簡化了結構，提高了性能和可靠性。蝸輪蝸桿直流減速電機的發展離不開永磁材料的發展。磁性材料的發展基本上經歷了鋁鎳鈷、鐵氧體磁性材料和硼鐵硼的發展階段。（NdFeB）。釩鐵硼具有高磁能積，導致了磁性材料的革命。第三代釩鐵硼永磁材料的應用進一步減少了電機的銅量，促進了蝸輪蝸桿直流減速電機向高效、小規模、節能的方向發展。［4］。

目前，為了提高電機的功率密度，出現了橫向磁場永磁電機，其定子齒槽和電樞線圈垂直于空間位置，電機中的主磁通道沿電機軸向循環。該結構提高了間隙磁密度，可以提供比傳統電機大得多的輸出扭矩。［5］。這種類型的蝸輪蝸桿直流減速電機正處于研發階段。