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直流減速電機速度控制方向的控制是電機的控制核心點之一，我們為了實現正轉和反轉我們不可能去頻繁的調換VCC和GND，這肯定是不現實的，那么有沒有一種電路來幫我們來實現這個功能的呢？答案是肯定的，這種典型的電機驅動電路被稱作"H橋"驅動電路。它即可以控制電機的轉動方向，又可以進行調速。直流減速電機速度控制還有一個原因，我們知道普通的單片機的IO的驅動能力是不足的，可能 驅動個led 、蜂鳴器啥的還可以，但是像電機這種就不行了，為了驅動大功率負載，我們就必須借助一些其他的電子元器件，這就是在硬件領域最重要的開關管三極管，以此達到小電流控制大電流的目的。不過三極管的驅動能力還是比較弱的，能允許通過的最大電流僅為800mA，只適合做一些玩具類小車的驅動，想要驅動更大功率的電機，就要把三極管換成工作電流更大的MOS管了。

我們先看一個典型的直流減速電機速度控制H橋電路：

有4個三極管，其中Q1、Q3為PNP型，Q2、Q4為NPN型，三極管在電路中一般起到的開關的作用，當Q1和Q4都打開而Q2和Q3都閉合的條件下，電機就變成一端接電源另一端接地，就可以實現電機的正向旋轉，如下圖所示：

而當Q2和Q3都打開而Q1和Q4都閉合的條件下，電機的兩端接法就反過來，則實現電機的反向旋轉 

我們知道電機的調速用的是PWM技術即脈沖寬度調制技術，pwm的脈沖信號經過一般經過光電耦合器隔離后，驅動場效應管或者三極管，再驅動電機。電機接受的是脈沖電壓，由于電機的電感等有濾波作用，電機的有效電壓是脈沖電壓的平均值，改變脈沖寬度就改變了電機的電壓平均值，從而調整了電機的轉速。

所以，直流電機的控制，對于單片機而言，會用去兩個IO口，一個是普通IO口，用于方向的控制，一個必須是能輸出PWM的IO口，用于速度的控制。