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有刷直流電機的核心結構由定子、轉子以及電刷組成，工作原理也很簡單。減速電機 步進電機，小型有刷直流電機的定子一般由兩塊 U 形或一塊環形永磁體組成，固定在外殼內側，用來提供磁場。中心是轉子，轉子上有奇數對的線圈繞組，每組繞組都與轉子軸上的金屬換向器相連，而金屬換向器又與外殼上的一對電刷相接觸，在電機運轉時的某一時刻只有兩組繞組 A、C 會通過電刷得電，繞組通電后產生磁場，而這時它會被一塊永磁體排斥而被另一塊永磁體吸引，繞組便會帶動整個轉子轉動，轉到下一位置，這時換向器讓其中一組繞組失電，而 B 組這時會得電。也就是說電刷會輪流讓每組繞組得電，使得電機內的磁場力得不到平衡，從而使得轉子不停地旋轉。

減速電機 步進電機

有刷直流電機的工作原理圖

減速電機 步進電機，選好電機的工作電壓很重要！

有刷直流電機（后文簡稱電機）的工作電壓范圍比較大，常見的額定工作電壓有 3V、6V、9V、12V、24V 等。通常，工作電壓越大，電機的體積就越大，不過，同樣體積的電機也會有不同的工作電壓以供選擇。電機的額定工作電壓，一般會依據所使用的電源電壓來選定，制作小型機器人小車時，電源只能是電池組，電壓一般會在 3~12V。主控板使用的電壓通常是 5V（也有3.3V），這需要將電池組穩壓后得到，所以電池組一般會選擇 9V 或 12V，在選擇電機時，最好也選用額定工作電壓是這些的，這樣就不需要為電機提供額外的工作電源了。當然，能單獨為電機提供一組專用的電池作為工作電源更好，這也是一種避免控制電路受電機影響的常用方法，不過多一組電池也會增加小車的重量，加重電機的負載。