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首先說諧波減速器和電機連接裝配，前面已經說過了諧波減速器和電機連接是標準件，既然是標準件那么裝配諧波減速器和電機連接結構就簡單了，就一句話flow STD遵循標準。看的懂英文的去找HD的手冊，看不懂的也沒關系找綠的。這些標準是比咱聰明并專業的一群人搞出來的，非必要不更改，別沒事搞個“創新”。

諧波減速器與電機的連接就兩種，直驅和加二級減速常用是同步輪。

還是RST 135的圖，RA軸用同步輪，DEC直驅。

這里額外說明一下，彩虹用的是伺服電機加減速器，如果用步進電機直驅可能會造成赤道儀分辨率不夠，步進電機是一步一步走的，不管你細分多高都不能改變這個特性，細分高理論上看似能夠提高分辨率，但是實際上你根本就不知道電機停在哪里。。。

諧波減速器旋轉輸入是在波發生器上，直驅可以將電機轉軸通過聯軸器連接在波發生器上，如果裝同步輪需要一個有軸承支撐的旋轉軸和波發生器連接，這里的軸承支撐很重要，因為同步輪會受到同步帶的拉力。軸承能夠有效的隔離同步輪對波發生器造成的徑向和軸向力。上圖rst 135就有兩個軸承。

EM31 PRO采用同步輪端雙軸承，遠端單軸承設計。