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諧波減速器和電機連接組成及內部構造

諧波減速機由波發生器、柔輪和鋼輪組成。

波發生器由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現彈性變形成橢圓形。

柔輪是帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件，通常安裝在減速器輸出端。柔輪是由合金鋼制成的薄圓柱杯，杯的開口端帶有外齒。將波發生器插入柔輪內時，柔輪呈橢圓形。

剛輪是帶有內齒圈的剛性圓環狀零件，一般比柔輪多兩個輪齒，通常固定在減速器機體上。

2 諧波減速器和電機連接原理

諧波減速器和電機連接，諧波作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態。當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。