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直流電機主要包括磁場、勵磁繞組、電樞繞組、換向器以及電樞幾部分，下面我們具體介紹一下這幾部分：

  磁場：圖中 N和 S是一對靜止的磁極，用以產生磁場，其磁感應強度沿圓周為正弦分布。

  勵磁繞組：用來形成N極和S極的繞組稱為勵磁繞組，勵磁繞組中的電流稱為勵磁電流If。

  電樞繞組：在N極和 S極之間，有一個能繞軸旋轉的圓柱形鐵心，其上緊繞著一個線圈稱為電樞繞組，電樞繞組中的電流稱為電樞電流Ia。

  換向器：電樞繞組兩端分別接在兩個相互絕緣而和繞組同軸旋轉的換向片上，組成一個換向器。

  電樞：鐵心、電樞繞組和換向器所組成的旋轉部分稱為電樞。

原理

 電動勢產生：當電樞被原動機以恒速驅動，按逆時針方向轉動時，用右手定則可以判定，線圈ab和cd邊切割磁力線產生的感應電動勢的方向，則在負載與線圈構成的回路中產生電流Ia，其方向與電動勢方向相同。電流由電刷A流出，由電刷B流回。

  換向：當電樞轉到右圖所示位置時，線圈中感應電動勢的方向發生了改變，但由于換向器隨同一起旋轉，使得電刷 A總是接觸 N極下的導線，而電刷B總是接觸S極下的導線，故電流仍由A流出 B流回，方向不變。