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電機的轉矩是通過電機軸輸出的，直流電機加上減速裝置后，一般會有同心軸輸出和偏心軸輸出，在機器人小車上使用偏心軸輸出的一個好處就是車輪安裝在偏心軸上后，小車的底盤會比安裝在同尺寸的同心軸上高很多。減速電機與步進電機，直流電機除了單軸輸出，還有一種雙軸輸出，電機軸貫穿整個電機，使用這種電機的好處就是可以在電機尾部的輸出軸上加裝編碼盤，通過編碼盤可以檢測到電機的實時轉速，檢測電機實時轉速是實現電機 PID 控制的關鍵。

同心軸和偏心軸的比較

減速電機與步進電機

介紹給大家一個新東西——聯軸器

電機輸出軸會因電機大小不一樣而有不一樣的直徑，通常制作機器人小車使用的直流電機輸出軸直徑有 3mm、4mm、5mm、6mm 等多種規格。減速電機與步進電機，制作小型機器人小車時，通常通過聯軸器把車輪安裝在電機軸上，這樣整個小車的重量將會作用到電機輸出軸上。電機輸出軸除了承受輸出軸向力還要承受一個向下的徑向力，機器人小車的重量越重，選擇的電機輸出軸的直徑就要越大，否則可能會導致輸出軸彎曲變形。同時還要注意的是，輸出軸越長，軸的遠端所受的徑向力越大，也就是說，軸越長越容易彎曲變形。